| 基于FPGA的嵌入式智能监控小车简介——第三届OpenHW开放源码硬件与嵌入式大赛优胜奖 | |
| 所屬分類：其他 | |
| 上傳者：chenyy | |
| 文檔大小：3501 K | |
| 標簽： FPGA | |
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| 文檔介紹：传统智能小车，特别是嵌入式系统，一般都是基于单片机或者ARM的嵌入式系统。.但是，本项目的课题是通过xilinx的FPGA开发板搭建嵌入式的硬件环境，从最小系统到IP核的添加，都是根据需要进行拓展的，实现一对一的拓展，不浪费资源，而且基于FPGA的嵌入式系统的最大有优点是，既有PFGA的并行执行效率，又有嵌入式软件的逻辑过程分析控制。本项目中的智能小车是一个对实时性要求很高的系统，因为反应速度慢了，就会出现碰壁的情况，通过调试ＰＷＭ，调试外部硬件，弄清楚硬件特性，结合ＦＰＧＡ可编程的逻辑思想，兼顾传统嵌入式的优点，并且很好利用了ＦＰＧＡ的并行处理能力。在调试过程中，确定了这一点的可行性。系统设计分为硬件设计和软件设计。硬件设计方面使用Spartan-6 的XC6SLX16 CSQ234 作为主控制器，传感器使用摄像头ov6620图像采集模块（兼测路径），使用超声波模块（HCSR04）测距，由于两者具有互补特性，所以能够很好的控制小车的运行状态，采用模糊算法计算出电机所需要的转速，和舵机的转角，从而实现稳步渐进。软件设计主要分为三部分，第一部分是最小系统的搭建（软件初始化），第二部分是外部硬件的驱动，第三部分是核心算法。 | |
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