基于机器人的红外线距离测量
摘要： 超声波并不是测量机器人与物体间距离的唯一方法，也可以利用红外线。和超声波测量不同，红外线距离传感器不会去探测线光束的传播时间。因为对于我们感兴趣的距离，传输时间为10—15—10-12秒数量级。只有那些极为昂贵的电路才能应付这样的速度。红外线系统采用所谓视差技术。即测量已知光源和它的反射光束之间的反射角。它的工作方式是：红外线光束照射在一个场景上。光束经过传感器前的物体反射后。再照射到传感器。物体越接近，由于视差引起的角度变化就越大。反射光束照在一个非常小的线性光检测器矩阵上。光检测器矩阵连接分析物体距离的电路。这个电路可以提供数字或模拟输出。在这里我们将都做介绍。
Abstract：
Key words :
</a>模擬輸出" title="模擬輸出">模擬輸出" title="模擬輸出">模擬輸出。在這里我們將都做介紹。
最早制造供機器人使用的紅外線測距傳感器的廠家是日本的Sharp，其中一種型號為GP2D02，實際上,Sharp生產的傳感器經常應用在汽車和復印機的紙張檢測裝置上，而不是用于機器人工業。根據型號不同。傳感器檢測距離從約4英寸(10cm)起到31．5英寸(80cm)。 我們將討論三種Sharp傳感器， 它們都有各自特點： (1)GP2D05-高／低電平的數字輸出，表示物體是否在預定的距離之內。 (2)GP2D02-串行數字輸出。用一個8位數值指示距離。 (3)GP2D12-模擬輸出，以電平值表示距離。 (還可以買到GP2D15，測量距離在3—30cm之間，根據所探測物體的距離，輸出數字值高／低。雖然對于機器人來說，不像上面說的那幾種有用，但工作原理是一樣的。) 在各種條件下，Sharp紅外線傳感器對周圍的光的抗干擾性要強其他的傳感器，所以在多種光照條件下都能使用(除了戶外非常強烈的光照)。傳感器采用調制后的光線而非連續的紅外線光束。以便抑制觸發錯誤。即使檢測物體吸收或散射紅外線，如厚窗簾或是黑色的織物，它也很精確。
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