1. 激光雷達的主要應用場景？

　　2. 不同無人駕駛傳感器的優缺點？

　　3. 車載激光雷達的技術路線有哪些？

　　4. 按掃描方式區分，車載激光雷達的特點是什么？

　　5. 激光雷達的主要性能指標是什么？

　　6. 激光雷達的硬件模塊有哪些？

　　7. 車載激光雷達的發展階段有哪些？

　　8. 目前，車載激光雷達的物體探測方式有哪些？

　　9. 激光雷達的發射器和接收器有哪些類型？

　　10. 激光雷達的激光器波長有哪些？

　　11. 影響激光雷達探測距離有哪些因素？

　　激光雷達測距公式：

　　其中，

　　激光發射功率越高，探測距離越遠。激光發射功率的提高主要取決于激光芯片的 光功率密度。若發射功率提高1倍，則激光雷達探測距離將提升19%。而激光芯片的發射功率是“激光芯片功率密度”和“發光面積”兩者的乘積，發光面積由于激光雷達體積、激光芯片技術、成本、光學系統設計難易程度四個方面原因的制約，提升空間有限；所以激光芯片的光功率密度成為提高激光發射功率從而提升激光雷達探測距離的關鍵指標。

　　光電探測器最小可探測功率越小，探測距離越遠。最小可探測功率取決于PDE和暗計數。若PDE提高1倍，即最小可探測功率減小50%，則激光雷達探測距離將提升19%。光電探測器的基本功能是把入射光功率轉化為相應的光電流。最小可探測功率表示APD、SPAD、SiPM 等光電探測器所能探測到的最小入射光功率，入射光功率低于這個值 則將被噪聲淹沒無法被探測器探測到；NEP代表在信噪比為1時所需要的最小輸入光信號功率，所以NEP代表了最小可探測功率。

　　激光發散角越小，探測距離越遠。激光發散角取決于發射光學系統的準直性能。若發散角減小50%，則激光雷達探測距離將提升41%。不論VCSEL還是EEL，激光從激光芯片發射出來都存在一定的發散角θ，發散角直接影響了激光發射到目標物體表面的光斑面積從而影響了激光打在目標物體上的光功率密度，最終影響從目標物體表面反射回探測器表面的入射光功率。激光雷達的發射光學系統中一般有準直鏡和擴束鏡，能夠減小激光的發散角。但是即使光學系統的準直性能再好，激光光束也不可能完全準直到0，始終存在一定的發散角，不可能完全是平行光，光學系統只可能盡可能減小發散角。例如，VCSEL的遠場發散角典型值為25°，如果不進行準直，傳播到100米處時光斑的半徑就會變成47米，由此可見通過準直減小光束發散角的重要性。

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