工業機器人控制系統是機器人的重要組成部分，用于對操作機的控制，以完成特定的工作任務。那么工業機器人系統由哪些組成的呢？

　　工業機器人系統主要由三大部分六個子系統組成。三大部分是：機械部分、傳感部分、控制部分。六個子系統是：驅動系統、機械結構系統、感受系統、機器人—環境交互系統、人—機交互系統、控制系統。

　　一、驅動系統：

　　工業機器人機械手中，要使機器人運行起來，就需給各個關節即每個運動自由度安置傳動裝置，這就是驅動系統。驅動系統可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動，或者把它們結合起來應用的綜合系統；可以直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。

　　二、機械結構系統：

　　工業機器人為完成各種運動的機械部件。系統由骨骼（桿件）和連接它們的關節（運動副）構成，具有多個自由度，主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。

　　三、控制系統：

　　采用模塊化的硬件結構和以計算機為基礎的開放式軟件架構，它可以根據您的設備和您的特殊要求進行靈活適配。此外它還具有各種擴展功能，可以使您的控制系統輕松地適配各種不斷變化的新生產任務。使您能靈活應對變化并確保產品的競爭優勢。

　　四、感受系統：

　　在工業機器人中配置傳感器，工業機器人內部傳感器中，位置傳感器和速度傳感器，是當今機器人反饋控制中不可缺少的元件。工業機器人外部傳感器的作用是為了檢測作業對象及環境或機器人與它們的關系，在機器人上安裝了觸覺傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器、接近覺傳感器、超聲波傳感器和聽覺傳感器，可以大大改善了機器人工作狀況，使其能夠更充分地完成復雜的工作。

　　五、環境交互系統：

　　人機接觸交互系統是智能機器人等各種智能機器的重要組成部分。人類通過接觸交互來感知機器系統的信息并進行操作，智能機器又通過接觸交互系統來感知環境并對之進行操作，實現人與環境的和諧自然交互，使人的智能和技巧能通過接觸交互系統融入智能機器中。

　　六、交互系統：

　　一般工業機器人機械臂所有具備的功能在本質上市由其機械部分，傳感部分，控制部分內部集成鎖決定的。但是，工業機器人的作業能力還決定于與外部環境的聯系和配合，即工業機器人與環境的交互能力，工業機器人與外部環境的交互包括你硬件環境和軟件環境。