CAN通訊程序包括SJA1000芯片的初始化、接收數據和發送數據。測試儀上電后進行SJA1000的初始化，該操作必須正確可靠，這是接收數據和發送數據的前提。根據SJA1000的手冊，設計 代碼如下：
writesja1000(MODADDR, 0x09);
//設置方式寄存器,進入復位操作以初始化
writesja1000(CDRADDR, 0x88);
//設置時鐘分頻寄存器,選PeliCAN模式
writesja1000(AMR0ADDR, AMR0 );
//設置接收屏蔽寄存器0
writesja1000(AMR1ADDR, AMR1);
//設置接收屏蔽寄存器1
writesja1000(AMR2ADDR, AMR2);
//設置接收屏蔽寄存器2
writesja1000(AMR3ADDR, AMR3);
//設置接收屏蔽寄存器3
writesja1000(ACR0ADDR, ACR0);
//設置接收驗收代碼寄存器0
writesja1000(ACR1ADDR, ACR1);
//設置接收驗收代碼寄存器1
writesja1000(ACR2ADDR, ACR2);
//設置接收驗收代碼寄存器2
writesja1000(ACR3ADDR, ACR3);
//設置接收驗收代碼寄存器3
writesja1000(BTR0ADDR, 0x03);
//設置總線定時器0
writesja1000(BTR1ADDR, 0xFF);
//設置總線定時器1
writesja1000(OCRADDR, 0xAA);
//設置輸出寄存器
writesja1000(RBSAADDR, 0x00);
//設置接收數據緩沖區首地址
writesja1000(TXERRADDR, 0x00);
//清除發送錯誤寄存器
writesja1000(RXERRADDR, 0x00);
//清除接收錯誤寄存器
readsja1000(ECCADDR);
//清除錯誤代碼捕捉寄存器
writesja1000(IERADDR, 0xFF);
//打開中斷使能寄存器
writesja1000(MODADDR, 0x08);
//設置方式寄存器,進入政黨操作模式以收發數據
writesja1000()和readsja1000()是封裝好的底層函數，其具體實現如下：
static void writesja1000(unsigned char addr, unsigned char data)
{
*SJAADDR = addr;
*SJADATA = data;
}
static unsigned char readsja1000(unsigned char addr)
{
*SJAADDR = addr;
return *SJADATA;
}
其中SJADATA、SJAADDR分別是為讀/寫SJA1000的數據或地址所分配的AT91RM9200地址。
接收數據和發送數據均采用中斷來實現，基于中斷的數據處理流程是CAN通訊程序的重點，其具體實現流程如圖4所示：
結束語
與傳統的8/16位單片機測試儀系統相比，本文介紹的測試儀基于32位ARM9處理器，運行速度可高達180MHz，擴展能力強；采用Linux操作系統，軟件更加模塊化，更新和移植更加方便，運行更穩定；采用虛擬儀器技術實現測試儀的操作面板，便于功能擴展，通用性強。在對汽車CAN節點現場測試時，該測試儀運行穩定快速，保證了該產品的順利生產。