內(nèi)容提要

       隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機(jī)械手的出現(xiàn)大大減輕了工人的勞動強(qiáng)度，PAC被人們接受已經(jīng)有好多年了，這個單一平臺可以滿足工程上的廣泛需要，本文是介紹如何使用泓格公司生產(chǎn)的PAC產(chǎn)品實現(xiàn)三維機(jī)械手控制解決方案。

關(guān)鍵詞

       機(jī)械手；PAC ;Windows CE;運動控制

前言

       有鑒于近年來可編程自動化控制器(PAC)在運動控制領(lǐng)域的發(fā)展逐漸成熟，應(yīng)用也越來越廣，使用者迅速增加所需功能，且自動化設(shè)備需求亦日益蓬勃，泓格公司為協(xié)助新使用者對PAC控制器能輕松入門，特別推出了W-8X81-GM1系列硬件產(chǎn)品及EzProg-I軟件開發(fā)系統(tǒng)，主要設(shè)計目標(biāo)是為了精簡運動控制系統(tǒng)的開發(fā)時程。

一、運動系統(tǒng)簡介

       運動控制系統(tǒng)是以電動機(jī)為控制對象，以控制器為核心，以電力電子、功率變換裝置為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在控制理論指導(dǎo)下組成的電氣傳動控制系統(tǒng)。運動控制系統(tǒng)多種多樣，但從基本結(jié)構(gòu)上看，一個典型的現(xiàn)代運動控制系統(tǒng)的硬件主要由上位計算機(jī)、運動控制器、功率驅(qū)動裝置、電動機(jī)和傳感器反饋檢測裝置和被控對象等幾部分組成。其中運動控制器是以中央邏輯控制單元為核心、以傳感器為信號敏感元件、以電機(jī)或動力裝置和執(zhí)行單元為控制對象的一種控制裝置。其功能在于提供整個伺服系統(tǒng)的閉路控制，如位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制等。通常運動控制器、功率驅(qū)動裝置、電動機(jī)和傳感器反饋檢測裝置和被控對象等部分組成一套產(chǎn)品，對用戶來說也就是通常提到的電動機(jī)驅(qū)動器與電動機(jī)，而上位計算機(jī)部分用戶選擇余地很大，泓格公司提供的產(chǎn)品屬于上位計算機(jī)部分。

二、W-8781-GM1產(chǎn)品硬件簡介

       泓格公司W-8x81-GM1系列產(chǎn)品包括W-8381-GM1和W-8781-GM1兩個產(chǎn)品，主要區(qū)別在于I/O擴(kuò)展插槽的數(shù)量不同，W-8381-GM1具有3個I/O擴(kuò)展插槽，W-8781-GM1具有7個I/O擴(kuò)展插槽，下面以W-8781-GM1為例介紹，外觀圖片如下：

W-8781-GM1硬件規(guī)格